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關于控制中“引導線”的確定

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  • TA的每日心情
    開心
    2015-2-17 03:29
  • 簽到天數: 2 天

    [LV.1]初來乍到

    跳轉到指定樓層
    1#
    發表于 2019-2-1 02:15:58 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    本帖最后由 數字液壓 于 2019-2-1 02:19 編輯

    Pen總是提到“引導線”,我想問Pen,這個“引導線”Pen是根據什么確定出來的?不同慣量、滯后、非線性度的系統,如何確定引導線是最優的?








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  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    2#
    發表于 2019-2-1 12:31:42 | 只看該作者
    我不知道你的意思“引導線”
    你的意思是目標發電機?
    運動控制器每毫秒產生目標位置,速度和加速度。 目標位置是執行器應該每毫秒的位置。

    大多數運動控制器都有目標發生器。
    該視頻是關于優化增益,但解釋了目標位置和實際位置。 目標生成器生成淺藍色線(目標位置)。 紅線(實際位置)來自位置反饋。
    https://deltamotion.com/peter/Videos/Optimizing%20Gain-%20Chinese.mp4
  • TA的每日心情
    開心
    4 小時前
  • 簽到天數: 1192 天

    [LV.10]以壇為家III

    3#
    發表于 2019-2-1 15:31:09 | 只看該作者
    PEN 發表于 2019-2-1 12:31
    我不知道你的意思“引導線”
    你的意思是目標發電機?
    運動控制器每毫秒產生目標位置,速度和加速度。 目 ...

    應該是運動軌跡規劃
    來自安卓客戶端來自安卓客戶端
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    4#
    發表于 2019-2-2 07:17:32 | 只看該作者
    羅克韋爾和達美使用相同的術語。
    有用于發出命令的命令位置,速度和加速度。
    目標位置,速度和加速度是目標發生器在每個循環中根據命令位置,速度和加速度更新的。
    目標發生器是從當前位置到命令位置進行平滑運動所必需的。
    實際位置,速度和加速度由反饋裝置計算。 閉環控制使用目標和實際位置,速度和加速度之間的誤差。

    這很清楚,看看你是否運行我的python液壓模擬器。

    同樣清楚地看到數字液壓還沒有理解我發布的任何顯示目標位置和實際位置趨勢的視頻。
  • TA的每日心情
    開心
    2015-2-17 03:29
  • 簽到天數: 2 天

    [LV.1]初來乍到

    5#
     樓主| 發表于 2019-2-8 02:19:51 | 只看該作者
    PEN 發表于 2019-2-1 12:31
    我不知道你的意思“引導線”
    你的意思是目標發電機?
    運動控制器每毫秒產生目標位置,速度和加速度。 目 ...

    論壇中討論的“引導線”應該是Pen最先使用吧?怎么現在不知道“引導線”是什么了呢?

    Pen又給出一段視頻,特別提到了目標生成器生成淺藍色線,我的問題是:目標生成器根據什么生成的淺藍色線(目標位置)?尤其是在不同慣量、滯后、非線性度的系統,目標生成器生成的淺藍色線相同嗎?如果不同,根據什么?


  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    6#
    發表于 2019-2-8 12:32:30 | 只看該作者
    本帖最后由 PEN 于 2019-2-8 12:55 編輯

    目標位置非常類似于步進氣缸中的步進電機位置。 步進電機必須有一個命令,程序員指定命令位置,速度,加速度和減速度。 步進電機可以以步驟,步驟/秒和步驟/秒^ 2發出這些命令。 一個更好的步進電機控制器將允許程序員輸入比例因子,如100步/毫米,所以現在程序可以給出以毫米為單位的指令位置,速度毫米/秒和加速和減速率為毫米/秒^ 2。
    RMC運動控制器允許程序員以毫米為單位指定位置單位,當使用1微米SSI棒時,比例因子為0.001微米/計數。

    命令速度應小于VCCM方程計算的最大速度。 加速和減速速率受固有頻率和使用的控制算法的限制。

    這是基本運動控制。
    http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=119437

    凸輪是步進氣缸無法做到的。
    羅克韋爾看起來也有問題。
    羅克韋爾凸輪工具不會生成s曲線。
    http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=119437
    主機從0到12英寸行進,而從機從0到10英寸移動,但主機和從機必須以相同的速度行駛,而主機從2行進到10并且從機從1到9行進。

    該用戶從未簽到

    7#
    發表于 2019-2-9 11:37:56 | 只看該作者
    本帖最后由 Use 于 2019-2-9 12:05 編輯

    目標位置是用戶希望的理想位置,是虛擬位置,即標準,他不考慮實際負載大小、油缸尺寸、溫度變化、液體介質等等所有情況。他只是一條標準運行軌跡曲線,可由使用者按要求在計算機中去建立和生成(必須是高檔機),即游勇說的運動軌跡規劃。負載運行時就時時跟蹤目標曲線上的每一點,因此每個采樣周期都要比對當前目標值與實際值的誤差,然后將誤差進行各種運算處理(PEN先生特別賣弄的前饋、PID等就在這里)而盡量減少與目標值的誤差,所以每一個采樣周期輸出的值都是經過運算的結果,這就是我說的瞎子摸象原理,因而無法實現指哪打哪的精確速度控制和位置控制,就是這個原因。
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    8#
    發表于 2019-2-9 14:44:07 | 只看該作者
    “目標位置是用戶希望的理想位置,是虛擬位置,即標準,他不考慮實際負載大小,油缸尺寸,溫度變化,液體介質等等所有情況!
    楊世祥又說謊了。 他的學習速度很慢。 再讀一遍我上面說的話。 計算目標軌跡允許我以毫秒或更好的精度計算運動的時間。

    步進氣缸永遠不知道何時在沒有反饋的情況下完成運動。

    通常有必要準確地知道所有致動器的位置,以便當另一個致動器移開時,可以告知一個致動器移動。 一切都可以準確定時

    你為什么不愿意面對事實呢? 世界上所有主要公司都計算目標軌跡。 為什么你不能理解這是基本的運動控制?

    很明顯,你正在變得絕望。 你正在編造謊言。
    你應該在讓自己更尷尬之前戒掉。

    該用戶從未簽到

    9#
    發表于 2019-2-9 18:41:18 | 只看該作者
    PEN,你是否也出毛病了?是我錯了還是你錯了?是你說謊還是我說謊?游勇說的軌跡規劃你能理解嗎?你采樣周期可以一毫秒。采樣完了你不是得與希望值進行比較嗎?對一般的比例伺服閥能響應一毫秒嗎?1毫秒內你能輸出信號去控制什么?有1000赫茲的比例伺服閥嗎?許多觀點我不說,包括你一再說數字缸沒法進行速度控制和位置控制,我讓你胡說八道,那不是自己丟臉嗎?我們表演的數字缸夾雞蛋你怎么解釋?你始終表演不出來,還說我不能控制速度和位置,有人相信嗎?
    至于說世界上所有的公司都計算軌跡正是我說的全世界都無法解決指哪打哪的精確速度控制和位置控制的原因,這才是傳統控制的致命缺陷,你讓我丟掉指哪打哪的速度控制和位置控制技術,采用你那落后的控制理論?就相當于丟掉計算器再去使用算盤,你自己用吧!對不起。我不會再用算盤了。
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  • TA的每日心情
    慵懶
    2016-2-27 10:51
  • 簽到天數: 8 天

    [LV.3]偶爾看看II

    10#
    發表于 2019-2-10 01:04:26 www.mindbodyom.com | 只看該作者
    Use 發表于 2019-2-9 11:37
    目標位置是用戶希望的理想位置,是虛擬位置,即標準,他不考慮實際負載大小、油缸尺寸、溫度變化、液體介質 ...

    這里面有個先后次序的。首先用戶要提供工作時的負載,需要移動的質量,目標位置精度要求,工作周期等。通過這些資料便可掌握應用時的運動曲線,從而設計液壓系統,用閉環與否是要看精度要求。這樣液壓閉環便可完全在我們的掌握之中。按閣下的說法便是指那打那,個人喜歡說如臂使指。難度數字缸不用管運動曲線?
    可能是閣下大都是改裝的項目,液壓系統都基本計算好才找你們。
    事實上現在液壓閉環已不算什么高新科技,就是成本高。
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    • 液壓系統密封及管接頭油口選擇的設計研究
    • 液壓行業工業4.0的樣板工廠—來自哈威工廠
    • 吸油管設計經驗總結
    • 液壓行業中常用的壓力單位介紹
    • 國外大型礦用挖掘機綜述
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