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另一個難以控制的系統

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  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    跳轉到指定樓層
    1#
    發表于 2019-2-25 10:54:17 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    https://deltamotion.com/peter/Videos/Non-Linear-Lab_Medium.mp4
    視頻顯示學生花了大約30分鐘來控制非線性系統,以便實際位置,速度和加速度遵循目標位置速度和加速度。

    我們有培訓課程,展示如何控制像這樣的困難系統。

    這是一個非常難以控制的系統。 為什么。
    這是液壓奧運會的另一個問題。

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  • TA的每日心情
    無聊
    昨天 08:18
  • 簽到天數: 4 天

    [LV.2]偶爾看看I

    2#
    發表于 2019-2-26 10:55:20 | 只看該作者
    有個問題咨詢下pen先生,我想用dalta控制器實現幾十路的油缸的同步控制,可以通過多個150控制器通訊起來的方式實現嗎?
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    3#
     樓主| 發表于 2019-2-26 11:49:04 | 只看該作者
    150個控制器或150個液壓缸?
    一臺RMC200可以同步32個液壓缸沒問題。
    要同步150個液壓缸,需要向5個RMC200發送命令。我們從未遇到同步任何數量的液壓缸的問題,但這取決于規格。它取決于位置容差,速度和以太網通信。
    一臺RMC200上的液壓缸之間的同步性非常好。但是,RMC200之間的同步將根據以太網向所有5個RMC200發送命令的速度而有所不同。理想情況下,所有命令都可以同時發送,但以太網是不可能的,因為命令一次通過網絡一個命令。然而,在100Mb / s時不應超過一毫秒。因此,如果最大速度為200mm / s且最后一臺RMC200在第一臺RMC200之后1毫秒獲得其命令,則最后一臺RMC200將為200mm / s * 0.001s = 0.2mm
    目標位置的差異。那可以接受嗎?
    對于像ProfiNet或EtherNet / IP這樣的更快的以太網協議,這一直不是問題。

    如果同步必須更嚴格,PLC會向5 RMC200發出所有命令,然后使用PLC的數字輸出到所有5個RMC200。到目前為止,沒有人必須這樣做。

    以下是使用11個RMC150同步53個液壓缸的示例。發出命令的PLC是Control Logix RMC150最多只能同步8個軸,因此8個平臺中的每個平臺都有一個RMC150,三個平臺有3個。
    https://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4
    https://deltamotion.com/peter/Videos/HODW%20v6%2020181227.mp4

    重要的是網絡上沒有其他以太網流量會導致沖突和重試
  • TA的每日心情
    無聊
    昨天 08:18
  • 簽到天數: 4 天

    [LV.2]偶爾看看I

    4#
    發表于 2019-2-26 12:22:08 | 只看該作者
    不是150個缸,是用多個RMC150控制大約72個缸。 我現在了解的ethercat通訊速度是很快的,不知道delta的控制器支持ethercat通訊方式嗎?
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    5#
     樓主| 發表于 2019-2-26 14:31:14 | 只看該作者
    我們還不支持EtherCat。 它是列表中的下一個協議。 可能到今年年底。
    我現在的建議是將RMC200s與ProfiNet一起使用。 RMC200有兩個以太網端口,因此可以通過以太網電纜串聯連接。
    不需要以太網交換機。
    RMC200經認證符合ProfiNet IRT標準。

    補充內容 (2019-2-27 14:41):
    應該是ProfiNet RT而不是ProfiNet IRT
  • TA的每日心情
    奮斗
    4 小時前
  • 簽到天數: 1189 天

    [LV.10]以壇為家III

    6#
    發表于 2019-2-26 14:54:45 | 只看該作者
    非線性系統,負載一直在變化,導致壓降在勻速時一直在變化,單一的前饋和PID應該不好控制
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    7#
     樓主| 發表于 2019-2-26 23:15:15 | 只看該作者
    你是對的!
    實際角度,角速度和角加速度仍與目標角度,角速度和角加速度相匹配。
    幾乎沒有跟隨錯誤。 不搖晃地停止擺臂很困難。 控制擺臂超過90度是很困難的。
    如何像視頻一樣控制液壓缸和負載?

    有許多實際應用。
    澆注金屬時控制鋼包角度。
    將管道從水平升高到垂直以進行石油鉆探是另一回事。

    我們教學生如何控制困難的應用程序。 所有其他應用程序都很簡單
  • TA的每日心情
    奮斗
    4 小時前
  • 簽到天數: 1189 天

    [LV.10]以壇為家III

    8#
    發表于 2019-2-27 14:59:06 | 只看該作者
    PEN 發表于 2019-2-26 23:15
    你是對的!
    實際角度,角速度和角加速度仍與目標角度,角速度和角加速度相匹配。
    幾乎沒有跟隨錯誤。 不 ...

    有些工況是正負載和負負載切換,切換過程中就不大好控制

    該用戶從未簽到

    9#
    發表于 2019-2-27 17:02:24 | 只看該作者
    有個問題咨詢下Peter先生,我們現場原來有一套壓力補償泵450L/min的泵站,通過70米長的地槽硬管管路,接到一只缸徑80mm的伺服油缸,伺服油缸上面裝有G761;伺服缸是可以定位,然后靜力加載。

    但是,現在450L/min的泵站由于比較大,換成了120L/min壓力補償泵站,硬管距離是80米,發現伺服油缸最基本的動作-定位都不能做,在定位點來回振蕩,請問有何種方法可以解決,加比較大的蓄能器是否可行?
    Mr. Peter ,I have a question for consultation. We used to have a 450L/min pump station with a pressure compensation pump.Oil go through a 70-meter-long groove piping line, then it was connected to a servo cylinder with a diameter of 80 mm. The servo cylinder is equipped with a G761 servo valve. The servo cylinder can be positioned and then loaded statically.

    But now 450L/min pumping station has been replaced by 120L/min pressure compensating pumping station because of its large size. The distance between station and cylinder is 80 meters. It is found that the most basic action-positioning of servo cylinder can not be done. It oscillates back and forth at the positioning point. What method can be used to solve this problem? Is it feasible to add a larger accumulator at the cylinder?
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    10#
     樓主| 發表于 2019-2-27 17:05:03 | 只看該作者
    是的,但你可以在視頻中看到動作是平滑的。 這是通過根據擺臂角度每毫秒更新所有控制器增益來實現的。

    你熟悉三次樣條嗎? 羅克韋爾稱他們為凸輪桌。

    我們可以使用我們的增益計算器來計算4個不同擺臂角度的控制器增益。 我們為每個控制器增益創建一個三次樣條曲線。 我們還為液壓缸創建了一個立方花鍵。 這是總共8個三次樣條曲線。 一個用于液壓缸位置,積分器增益,比例增益,微分增益,二階導數增益,速度前饋,加速度前饋和加加速度前饋。
    每毫秒,擺臂角度用于指示所有8個三次樣條曲線作為擺臂角度的函數。
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