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關于PID的猜測

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1#
發表于 2019-4-26 22:37:30 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 Use 于 2019-4-26 22:44 編輯

關于PID的猜測
所謂的PID,實際上是人們在控制傳統伺服系統逐漸摸索出來的方法之一,最后由數學家上升為理論,絕不是嚴格數學推導出來的結果,它特別適合沒有準確的數學模型(絕大部分都沒有)。以油缸閉環位置控制為例,當油缸遠離目標時,人們一定是將閥門開度開到最大,電控上就是:誤差*K,K就是比例系數。表示輸出電流大小去控制比例閥的開度,隨著目標的接近,誤差越來越小,乘積越來越小,電流越來越小,閥口越開越小,最后小到一定程度時,閥門不動了,油缸也不動了(各種摩擦力、負載阻力、內泄漏等),哪么,就留下一個與希望位置的微小誤差,這就是靜差。怎么辦?于是人們又想出一個方法,就是增加一項輸出量去消除這個靜差,怎樣消除?用時間長短來判斷,這個值能夠將最后的誤差隨著時間的延長而加大電流輸出值,時間的累積不就是積分概念嗎?于是I就出來了。I也有一個系數,就是時間常數,時間越長,調節越慢,時間越短,作用越大,(I是積分英文的頭一個字母),當積分時間足夠時,輸出電流增加,閥口開度增加,于是達到了油缸移動的壓力,油缸移動去消除這個靜差。但移動多少是靠反饋來控制的,這就要求反應靈活,即閥的頻響要高,光反應靈活沒有命令也不行,于是計算機也必須是能夠高速采樣的,而PLC是周期掃描的,往往滿足不了這個要求,于是專用控制模塊就出來了。這還是簡單的位置控制,如果我要求同時需要精確的速度控制咋辦?于是人們就想辦法實時給出位置信號,就相當于在馬頭上給一個蘋果,讓馬去追,這就是讓計算機產生一個一個的點構成一條引導線,一般的PLC已經不勝任了,于是就出來了專用的伺服控制器,PEN先生的控制器就應運而生了。為了讓大家使用方便,PEN先生做了大量工作,輸入了許多數學公式和算法,并進行優化,讓人們直接調用,借以減輕編程工作量和調試時間,由于PID是有差調節,為了減少這個差,于是前饋就出來了,這也是人們想出來減少跟隨誤差的方法,理論根據就是將上次的輸出取一部分出來加到本次輸出上,這就是PEN一再吹噓的貢獻。但調試還是要經驗,就拿積分作用來說,時間長了影響效率,時間短了容易引起震蕩(即零飄),為了消除這討厭的零飄,就需要反復調節比例系數和積分系數,比例系數大,抑制零飄效果好,但比例系數太大了又會引起系統運行中震蕩,所以要反復試驗,讓他們配合十分良好,盡量運行平穩,靠近目標而又不會出現零飄。這只能憑個人經驗和調試判斷能力了。至于D,就是判斷誤差的誤差即變化率,這就是微分的概念,微分的頭一個字母就是D,于是數學上的三個概念就引入自動控制的經典方法中來了。這PID三個參數沒有一個是嚴格數學推導的結果,是人們經驗的總結。所有參數都要去試驗,有的系統采用P就很好了,有的采用PI就滿足要求了,有的采用PID可能更好一點,有的采用分段PID,如BACK2049剛剛發布的控制曲線,中間就采用的比例+前饋等等。這些都是不同的人有不同的理解和采用不同的方法,沒有定論,經驗豐富的可能調試的更快更好一些而已。
這也就是我說的傳統控制論無法實現指哪打哪的免調試的根本原因。是否正確,歡迎討論和指正。

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  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    2#
    發表于 2019-4-27 03:38:29 | 只看該作者
    YSX不理解所以他想要制造恐懼,不確定和懷疑。 YSX談到的問題已經解決了。

    我已經展示了可以快速,輕松地計算出控制器增益的視頻。
    有計算控制器增益的公式。
    這是使用圖中所示的技術完成的
    http://www.mindbodyom.com/thread-66171-1-1.html

    我不是唯一可以計算控制器增益的人。
    這是發布的
    http://www.mindbodyom.com/thread-61700-1-3.html
    請注意,控制器增益不是PID。他們是P-VA!
    沒有積分器收益。
    比例增益是正常的。 KDF
    衍生增益是通過實際速度的變化而多變的增益。 KVF
    有一個額外的加速度增益乘以加速度。 KAF

    電源點很久以前就貼了。我說他們很好,人們應該學習。沒有人問過問題。

    很顯然,楊世祥沒有研究這些文件。

    楊世祥想讓人們無知,所以他們會購買楊世賢愚蠢的步進筒。

    我想增加人們的知識,讓人們了解更好的技術優勢。

    ppt4pg61.PNG (439.07 KB, 下載次數: 0)

    ppt4pg61.PNG
  • TA的每日心情
    開心
    14 小時前
  • 簽到天數: 1211 天

    [LV.10]以壇為家III

    3#
    發表于 2019-4-27 09:19:50 | 只看該作者
    只有數字缸才能指哪打哪

    來自安卓客戶端來自安卓客戶端
  • TA的每日心情
    開心
    昨天 16:23
  • 簽到天數: 251 天

    [LV.8]以壇為家I

    4#
    發表于 2019-4-27 13:05:32 | 只看該作者
    有點高端,我看這些理論像云里霧里

    該用戶從未簽到

    5#
     樓主| 發表于 2019-4-27 13:08:20 | 只看該作者
    本帖最后由 Use 于 2019-4-27 13:23 編輯
    superdos 發表于 2019-4-27 09:19
    只有數字缸才能指哪打哪


    歡迎高手、博士參加討論。提出批評和指出錯誤。如有可能,幫忙解答一下我提出的13個提問!
    你特別加了中國人是巨嬰的說明,很有諷刺意味,看來閣下是外籍?請賜教!你嘲笑指哪打哪也請說明一下。謝謝
  • TA的每日心情
    開心
    2015-2-17 03:29
  • 簽到天數: 2 天

    [LV.1]初來乍到

    6#
    發表于 7 天前 | 只看該作者
    PEN 發表于 2019-4-27 03:38
    YSX不理解所以他想要制造恐懼,不確定和懷疑。 YSX談到的問題已經解決了。

    我已經展示了可以快速,輕松 ...

    YSX不理解所以他想要制造恐懼,不確定和懷疑。 YSX談到的問題已經解決了。

    我已經展示了可以快速,輕松地計算出控制器增益的視頻。
    有計算控制器增益的公式。


    既然這樣,為何Peter用半年多的時間找出各種理由而就是不去完成之前承諾要完成的去掉負載的控制效果呢?很顯然Peter在說謊。
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    7#
    發表于 7 天前 | 只看該作者
    楊濤污染了YSX的話題。 楊濤就像一個獨生子女,打斷了所有的談話。

    “既然這樣,為何彼得用半年多的時間找出各種理由而就是不去完成之前承諾要完成的去掉負載的控制效果呢?很顯然彼得在說”
    楊濤是否認為在卸下負載時可以控制系統?
    楊濤是否懷疑將需要2分鐘來優化控制器的收益?

    該用戶從未簽到

    8#
     樓主| 發表于 7 天前 | 只看該作者
    PEN,不要糾纏楊濤污染話題的問題,實實在在討論技術問題,我提的13個問題中有一條:為什么傳統伺服液壓不能做到在高速運動(每秒10毫米)5微米的步進運動?為什么傳統伺服液壓無法做到免調試的高精度速度控制和位置控制?如果你能,說出怎樣做到的,并傳上視頻證明做到了,否則都是虛假的大話。
  • TA的每日心情
    開心
    2017-1-29 23:32
  • 簽到天數: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    9#
    發表于 7 天前 | 只看該作者
    “我提的13個問題中有一條:為什么傳統伺服液壓不能做到在高速運動(每秒10毫米)5微米的步進運動”
    這不是一個好的說法。伺服液壓系統沒有步進電機,但可以輕松移動10mm / s。這不是很高的速度。

    “為什么傳統伺服液壓無法做到免調試的高精度速度控制和位置控制?”
    伺服控制器具有更多參數以獲得更好的性能。
    步進氣缸無法優化?纯催@個主題
    http://www.mindbodyom.com/thread-66227-2-1.html
    Back2049使用速度前饋在1.2秒內移動670mm。
    #18使用僅比例控制,如步進氣缸。到達位置需要至少1.35秒。優化收益只進行一次。 Back2049索賠半小時。這是合理的。 Delta RMC需要2分鐘。結果是機器速度提高了10%。效率提高10%。 10%更有價值。

    “如果你能,說出怎樣做到的,并傳上視頻證明做到了,否則都是虛假的大話!
    不能做或沒做。有一個很大的不同
    楊濤只是在推動空氣。這有什么用?
    楊濤沒有證明反向運動會停在同一個地方。由于摩擦會產生偏移。楊濤無法證明行進5微米需要多長時間。
  • TA的每日心情
    開心
    2015-2-17 03:29
  • 簽到天數: 2 天

    [LV.1]初來乍到

    10#
    發表于 6 天前 | 只看該作者
    本帖最后由 數字液壓 于 2019-4-29 15:06 編輯
    PEN 發表于 2019-4-28 10:05
    楊濤污染了YSX的話題。 楊濤就像一個獨生子女,打斷了所有的談話。

    “既然這樣,為何彼得用半年多的時間 ...

    Peter的承諾至今無法達成,再說什么都是尷尬。拿出實際效果給大家看,就像數字液壓做到的那樣。
    Peter說了那么那么多數字液壓這個不能那個不能,但數字液壓能實現的效果Peter卻至今無法做到,這是不是很滑稽?這只能說明Peter無法達到數字液壓技術的高度且自己不知道自己不知道什么。
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